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{zdy.cc} - THARJC-1型 工業機器人模块化教学工作站(ABB) -易彩堂
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職教實訓産品系列
THARJC-1型 工業機器人模块化教学工作站(ABB)

産品類別:工業機器人應用實訓系列

産品簡介

一、産品概述

設備由工業機器人系統、PLC控制系統、電控箱、裝配台、安全防護系統以及基礎學習和實訓套件、搬運實訓套件、機床上下料實訓套件、焊接實訓套件、碼垛實訓套件、模擬塗膠實訓套件、裝配實訓套件、伺服變位機實訓套件、自動生産線實訓套件等組成。能完成機器人技術的基礎性培訓教學,學習機器人的基本理論知識和基本操作技能,如機器人基本參數設置、軌迹規劃、示教編程、基本調試、基本維護等技能。

設備采用模塊化設計,各實訓套件電氣相互獨立,可簡易拆裝更換任意套件,使實訓更加靈活,同時增強學生動手能力。

二、功能說明

該裝備采用落地式的安裝形式,保證設備的穩定可靠,同時采用多道防護裝置,包含了有機玻璃防護網、安全門(安全鎖)系統、安全光幕等硬件保護。

設備各套件采用工業標准件設計,可快速牢靠安裝于工作台。設備可進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、工業機器人編程與調試等多種實訓,能夠完成搬運、碼垛、塗膠、裝配、自動生産線等典型工作任務訓練。除了滿足工業機器人單機的培訓之外,還考慮到機器人與外圍設備之間的配合,將工業機器人和外圍設備看作一個系統整體,以培養能夠對整個系統進行裝配、調試、以及熟練編程等能力爲目標,同時滿足職業資格鑒定要求。

三、技術性能

1.交流電源:单相 AC 220 V±10% 50Hz;

2.溫度:-10~50℃;環境濕度:≤90%無水珠凝結;

3.外形尺寸(含防護欄):長×寬×高=(1800×1800×2000)mm(±5%)

4.整機功耗:≤6kW

四、設備結構與組成

(一)工業機器人

1、機器人本體

機器人本體由六自由度关节组成如下图,固定在型材实训桌上,活动范围半径不小于580mm。

機器人本體

機器人本體具体参数如下:

(1)規格

表1-1 机器人规格

型號

工作範圍

有效荷重

IRB 120

580 mm

3 kg

 

(2)特性

表1-2 机器人特性

集成信號源

手腕設10路信號

集成氣源

手腕设4路空气(5 bar)

重複定位精度

0.01 mm

機器人安裝

任意角度(支持地面、牆壁、倒裝等多種方式)

防護等級

IP30

 

(3)運動

表1-3 机器人运动

軸運動

工作範圍

最大速度

軸1旋轉

+165°~ -165°

250°/s

軸2下臂

+110°~ -110°

250°/s

軸3上臂

+70°~ -90°

250°/s

軸4手腕旋轉

+160°~ -160°

320°/s

軸5手腕擺動

+120°~ -120°

320°/s

軸6手腕回轉

+400°~ -400°

420°/s

 

(4)性能

表1-4 机器人性能

1 kg拾料节拍

25×300×25 mm

0.58 s

TCP最大速度

6.2 m/s

TCP最大加速度

28 m/s2

加速时间0-1 m/s

0.07 s

 

(5)電氣連接

表1-5 机器人电气连接

電源電壓

200~600V,50/60Hz

變壓器額定功率

3.0 kVA

功耗

0.25 kW

 

(6)物理特性

表1-6 机器人物理特性

機器人底座尺寸

180×180 mm

機器人高度

700 mm

重量

25 kg

 

(7)環境

表1-7 机器人环境

機械手環境溫度:

運行中

+5℃至 +45℃

運輸與儲存時

-25℃至 +55℃

短期最高

+70℃

相對濕度最高

95%

選件潔淨室

ISO 5级

噪音水平

最高70 dB (A)

安全性

安全停、緊急停

2通道安全回路監測

3位啓動裝置

輻射

EMC/EMI屏蔽

 

2、機器人控制器

機器人控制器

控制器型號

IRC5緊湊型

電源

单相220V 50-60Hz

IO卡

16位I/O板(DSQC652 IO模块 16input/16output)

特性

采用多处理器系统,PCI 总线,奔腾CPU,大容量闪存(256M),20s UPS 备份電源

 

机器人基本控制软件,ROBOTWARE6.0版本;BaseWare 机器人操作系统;在机器人使用寿命内,使用机器人离线软件进行实时程序、IO、机器人3D动态动作监控;远程机器人系统备份与恢复功能;具有自动工具重量与载荷检测设定功能;具有机器人全寿命保养自动维护检测系统功能;具有机器人运动轨迹实时微调功能;自带自定义可编程IO;具有3D实时舒适摇杆手动操作系统;具有电池电量环保节省功能;支持RAPID编程语言规范,并直接解释执行;机器人控制系統软件基于WINCE平台,以便基于机器人的二次开发;机器人控制系統原配固态存储器容量1G,并支持USB扩展为副存储器;具有紧急停止,自动模式停止,测试模式停止等安全保护措施;控制器带视频接口。

3、示教單元

便攜式示教盒,具備操縱杆和鍵盤,彩色觸摸式顯示,具中/英文菜單選項,示教器電纜10m。提供人機對話窗口,界面簡潔大方;采用7吋彩色液晶顯示器及高敏感度觸摸屏,可通過按鍵或鍵盤對機器人進行操作;顯示及監控信息豐富,機器人的當前狀態信息、IO信息、伺服軸的速度、電流以及位置都可實時查詢和監控;機器人各軸伺服參數可以通過示教盒在線設置。

(二)實訓工位

實訓工位单元采用铝合金框架、有机玻璃、安全门(锁)的结构组成,由有机玻璃和铝合金骨架组成透明防护罩。

(三)操作對象承載台

操作對象承載台平台底座采用碳钢焊接而成,工作台面采用厚度20mm的不锈钢板,M6螺纹安装孔,可快速牢靠安装多种工作对象。

操作對象承載台效果图(仅供参考)

(四)工業機器人安装台

工業機器人安装台由地面安装地板、機器人安裝底座、機器人安裝底座底板、機器人安裝面板、钢管焊接而成,直接安装在地面上,保证了设备的稳定运行。

機器人底座效果圖(僅供參考)

(五)控制系統

控制系統主要由可编程控制器、人机界面、气动系统、电控箱等组成,配备西门子CPU226DC/DC/DC可编程控制器,昆仑通态 TPC1061Ti 触摸屏。用于控制机器人、电机、气缸等执行机构动作,处理各单元检测信号,管理工作流程、数据传输等任务。

电控箱带四个自锁脚轮,面板包括机器人输入、输出信号检测口,夹具信号输入输出检测口,模式选择按钮,可安装伺服驱动器、变频器、触摸屏、PLC等电气部件。通过电缆线与實訓工位相连,两端使用航空插头,强弱电分离,连接安全可靠。同时含急停、启动、复位、暂停按钮、运行指示、停止指示,实训指示灯,实训急停开关一只,漏电开关,空气开关一只,开关電源,中间继电器,中继转换板一套,接线端子一套。线槽一套。

控制台

電控箱實物圖(僅供參考)

(六)基礎學習和實訓套件

基礎學習和實訓套件包含轨迹示教模块和描图工具各1套,轨迹示教模块采用不锈钢加工制造,通过在平面、曲面上蚀刻不同图形规则的图案,可训练对机器人基本的点示教,直线、曲线运动足迹的掌握;学习点的定位及机器人运动路线选择优化。描图夹具采用焊接工裝套件中的焊枪夹具,以焊丝为基准来进行,描图编程任务。

基礎學習套件效果圖(僅供參考)

(七)搬運工作站

搬運工作站包含搬運工作站和吸盘夹具各1套。搬運工作站由两块底板组成,底板上分别由四组不同形状和编号的工件组成,有圆形、正方形、六边形等。可通过不同点对点的搬运训练提高编程能力。吸盘夹具采用吸盘式夹具,包含真空吸盘、吸盘夹具、机器人法兰盘连接件等组成。

搬运套件

搬運實訓套件(僅供參考)

(八)機床上下料實訓套件

機床上下料實訓套件采用铝合金及铝型材构建,由落料机构、检料平台、立体库、模拟机床气动卡盘等组成。落料机构包含有推料气缸、磁性开关、顶料气缸、物料不足检测传感器、检测平台传感器,模拟机床气动卡盘采用两台机床气动卡盘组成,成品库200×90×290mm ,共三层每层有三个工位,装配台135×120×140mm。机器人夹具等组成,机器人按照机床的不同工艺要求加工时间和周期的不同,进行有效的协调。

機床上下料實訓套件效果图(仅供参考)

(九)焊接工裝套件

工件尺寸330×260×200mm,工件原材料30×30×270mm四條,30×30×200mm八條,組合夾具一套組件在20件以上,焊槍等組成,對被焊接對象的多道焊縫進行模擬焊接。

焊接工裝套件效果图(仅供参考)

(十)碼垛工裝套件

碼垛工裝套件包含码垛工作站和夹具各1套,码垛工作站采用铝材加工氧化的物料摆放底板和码垛底板组成,固定到操作台,根据要求物料块被摆放到摆放底板上,机器人通过吸盘夹具按要求拾取物料块进行码垛任务,物料块有长方形和正方形两种,操作者可根据需要选择摆放。可根据需要自由组合码垛出多种形状,练习对机器人码垛、阵列的理解并快速编程示教的应用技能。码垛夹具采用吸盘式夹具,包含真空吸盘、吸盘夹具、机器人法兰盘连接件等组成。

碼垛工裝套件效果图(仅供参考)

(十一)模擬塗膠實訓套件

模擬塗膠工裝套件包含塗膠工作站和塗膠夾具各1套,塗膠工作站由套件底板與被塗膠對象組成,對被塗膠對象的多道軌迹進行模擬塗膠。塗膠夾具由:1只塗膠槍,夾具本體及法蘭盤連接件組成。

塗膠工作站效果圖(僅供參考)

(十二)裝配工裝套件

裝配工作站包含兩套供料機構、料台檢測、一個裝配台,一個三層三列的立體庫組成。具有外形工件料倉和內工件料倉,分別包括料台、料筒、頂料機構、推料機構頂料機構、料台平台傳感器、物料不足傳感器、成品庫200×90×290mm,三層每層有三個工位,裝配台135×120×140mm,氣動夾具等。能按照主令信號的要求對儲存在立體庫中的零件取出,並進行裝配,並放到指定的位置。

装配套件

裝配實訓套件(僅供參考)

五、配套資源

本设备配套提供机械工业出版社出版的ABB机器人教材三种1套:《工業機器人实操与应用技巧》、《工業機器人典型应用案例精析》、《工業機器人工程应用虚拟仿真教程》。

六、實訓項目

(1)工業機器人的基本认识工作任务。

(2)工業機器人示教器运动操作工作任务。

(3)工業機器人的点位示教工作任务。

(4)工業機器人基本参数设置工作任务。

(5)工業機器人基本运动指示工作任务。

(6)工業機器人基于示教器的程序编辑工作任务。

(7)工業機器人IO控制应用工作任务。

(8)工業機器人基本接线方法工作任务。

(9)PLC和多關節智能手腕的配合使用

(10)觸摸屏和智能手腕的配合使用

(11)變頻器和智能手腕的配合使用

(12)伺服和智能手腕的配合使用

(13)簡單軌迹運行工作任務。

(14)平面圓形描圖工作任務。

(15)平面矩形描圖工作任務。

(16)曲面圓形描圖工作任務。

(17)曲面矩形描圖工作任務。

(18)固定位置搬運工作任務。

(19)平面矩陣碼垛工作任務。

(20)斜面位置搬运装配工作任务 。

(21)平面矩陣立體碼垛工作任務。

(22)塗膠編工作任務。

(23)模擬焊接工作任務。

(24)工件裝配工作任務。

(25)機床上下料工作任務。

(26)伺服電機變位機的應用。

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